目前市面（miàn）上主流的无人机避（bì）障系（xì）统（tǒng）主（zhǔ）要有三种，分（fèn）别是超（chāo）声波、TOF，以及相（xiàng）对更复（fù）杂的由多种测距方法和（hé）视（shì）觉图像处理组成的（de）复合型方法。

超声波

一个比较形象的比喻（yù）就是蝙蝠。这种飞（fēi）行类哺乳动物，通（tōng）过口腔中喉部（bù）的特殊构造来（lái）发（fā）出超声波，当超声波遇到（dào）猎物或者障（zhàng）碍的（de）时候就会反射（shè）回来，蝙蝠可以用特殊的听觉系（xì）统来接收反（fǎn）射回来的信号，从而探测目标（biāo）的（de）距（jù）离，确（què）定飞行路（lù）线（xiàn）。

超声波是最简（jiǎn）单的测距系统，绝大部（bù）分生活中（zhōng）遇到的测距系统都（dōu）是使用的这种技术，最常见的（de）就是汽车的倒车雷达。在无人机上加装定向的超声波发射（shè）和接收器，然（rán）后将其接入飞控系统（tǒng）即可。

对于无人机来（lái）说，这种超声波系统应该放在多个方向（xiàng），比如（rú）放在（zài）前（qián）后左右四个方向，可（kě）以在悬停和飞行的时候对周围保持监控；而放在（zài）机身下方和上方（fāng），则可以在起飞、下降以及降（jiàng）落的（de）时候避免速度太快碰到障碍（ài）物或者地面（miàn）。

TOF

TOF是飞行（háng）时间（Time of Flight）技术的（de）缩写，即传感器发出经调制的近红（hóng）外光（guāng），遇物体后反射，传（chuán）感器通（tōng）过计算光线发（fā）射（shè）和反射时间差（chà）或相位差，来换算被拍摄（shè）景物的距离，以产生深度（dù）信息（xī），此外再结合（hé）传统的相机拍摄（shè），就能将（jiāng）物体的三维轮廓以不同颜色代（dài）表不同距离的地（dì）形图方式呈（chéng）现出来。

通俗一点讲，就是把前面（miàn）的（de）超（chāo）声波（bō）换成光。检测方法有两种一种是光的时间，另（lìng）一（yī）种是光的相（xiàng）位。但是总的来说，都是（shì）把光（guāng）打出去（qù），然后检测反射回（huí）来的光，进而判（pàn）断（duàn）无（wú）人机的（de）周围是（shì）否有（yǒu）障碍物，距（jù）离几何（hé）等（děng）等。

在悬停（tíng）状（zhuàng）态下，TOF系统（tǒng）会（huì）一直保（bǎo）持（chí）快速旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋转的过程中系统就可以完成对周围有效半径内的360°范围进行快速扫描，从而用较快（kuài）的（de）速度发现障碍，然后对飞（fēi）控系统发（fā）出调整位置（zhì）的指（zhǐ）令，避（bì）免对周围的（de）人或财物造成伤（shāng）害（hài）；当在飞行的过程中，TOF系统则会停止旋转，只把光发射到前进的方（fāng）向上。固定方向的时候，在室外（wài）的有效距离可以增加到8-10米。对于一般无人（rén）机来说，美妙的（de）飞行（háng）距离也就是10米左右，检（jiǎn）测到障碍物之后（hòu）1秒的反应时间，无人机可以用一个较大的加速（sù）度来（lái）停止前（qián）进（jìn），这就足够了。

复（fù）合型、机器视觉避障系统

系统可（kě）以（yǐ）在前、后（hòu）、左、右和下，一共5个方向上进行障碍识别（bié），而识别的（de）机制分为（wéi）两个部分，分比（bǐ）为是超声波和机器视觉。也就是说（shuō），除了常规的超声波模块以外（wài），5个方向上还专门（mén）放（fàng）置了摄像头用于获取视觉（jiào）图像，然（rán）后直接传（chuán）输（shū）到机载（zǎi）的处（chù）理（lǐ）器（qì）进行计算处理。复合型避（bì）障系统可以为更多（duō）与物（wù）联网有关（guān）的商业化使用（yòng）场（chǎng）景带来（lái）帮助，比如（rú）停（tíng）车场（chǎng）管（guǎn）理。在室内GPS用于定位（wèi）基（jī）本可以免谈了，在地下停车场中光（guāng）照条件一般不太好，而超声波与机器视觉加起来，几乎可以在任何照（zhào）度下对（duì）多种材（cái）质进（jìn）行较好的识别（bié），从（cóng）而对无人机（jī）在（zài）地下停车（chē）场封闭（bì）环境中的飞行提供更好的（de）指导（dǎo），识（shí）别的有效（xiào）范围可以显著提升，准（zhǔn）确度往往可以达到厘米级（jí）。

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