PWM:
这是第一（yī）个要（yào）介绍的（de），所有航模和无人机都离不开的一（yī）种接口。单线信（xìn）号，周（zhōu）期发送正脉冲，变化脉宽（kuān）作为（wéi）传递信息（xī）的（de）方（fāng）式（shì），一（yī）个针脚传递一（yī）个（gè）通道，往往搭配地线和电源线可（kě）控制一个舵机或一（yī）个电（diàn）调，是无人机或航模入门第（dì）一个需要了解的接（jiē）口。优点是简单，稳定的传输一个可量变的（de）信号，缺陷（xiàn）是速度低，目前常见的标（biāo）准是每秒50次（cì）或（huò）300至400次。
PPM:
是（shì）PWM的（de）升级版，就是每个信（xìn）号周期变为发送一组多（duō）个脉宽的组合，来（lái）同时传递多个通（tōng）道的变化信息（xī）。早期也被（bèi）用于遥控（kòng）器无线电信（xìn）号（hào）和航模模拟器信号，现在多用于接收机（jī）与飞控连接，带有PPM信号输出的接（jiē）收机（jī）很多，是无人机入（rù）门必配，那（nà）些用转（zhuǎn）换器的是脱裤子放屁。其优点是稳（wěn）定传输多个通（tōng）道，缺点是速度更慢。
S.BUS:
是日本遥控器厂（chǎng）商（shāng）FUTABA设计的用单通道数字信号传输多通道信息的（de）协（xié）议，只有一个信号针脚（jiǎo）和一（yī）个（gè）基准（zhǔn）地线，支持（chí）HUB扩展（zhǎn）多个舵机和电调连接在（zài）一个信
号源上，所以S.BUS其实是一种总线，其原理其（qí）实就（jiù）是变化（huà）的串（chuàn）口协议，具体协（xié）议（yì）可以参考百度文库（kù）上我（wǒ）写的的（de）文（wén）章“PX4飞（fēi）控开发笔记-第五章（zhāng）:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯数（shù）字信号，很可（kě）靠，带有（yǒu）总线功能。缺（quē）陷是属于厂（chǎng）家技术（shù）兼容设备较少（shǎo）。目（mù）前是飞控连接接（jiē）收（shōu）机的最佳选择。
Relay:
其（qí）实就是数（shù）字IO信（xìn）号，只（zhī）有0和1两种状（zhuàng）态，存在于（yú）飞控某些（xiē）针脚用（yòng）于（yú）自动控（kòng）制相机快门和农药喷头。优（yōu）点（diǎn）是可靠，缺点是信息量（liàng）极小，浪费（fèi）资（zī）源（yuán）且没有校验等功能（néng）。
串（chuàn）口:
串（chuàn）口是目（mù）前控制领域（yù）最（zuì）常见的设备接（jiē）口，硬件形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本信号（hào），常（cháng）见三针用法，一个针用于信号（hào）输入叫（jiào）RX，一针用于信号（hào）输出叫TX，另一针为信号基准地线。一般（bān）0伏和3-5伏（fú）表示0和1，飞（fēi）控自带的都是这种（zhǒng）串口，而且会带很多个（gè），用于连（lián）接多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号（hào）的电压较低，经验上不适合1米以上的长距离传输（shū），于（yú）是发展出232接口，使用（yòng）正负（fù）电平表（biǎo）示0和1其他与TTL相同，极（jí）大延长了（le）传输距离，但是（shì）速度（dù）依然不（bú）足。于是（shì）发展出（chū）422接口，RX和TX每个针脚都变为正（zhèng）负电压的（de）一（yī）对信号线同（tóng）时（shí）跳（tiào）变，这样干扰信号（hào）被巧妙的抵消，传输距离和速度双飞跃，但是需要（yào）5根线，给调试造成很大麻烦，目前只有军品才使用这（zhè）种串口。485串口是结合232和422优（yōu）点（diǎn），使（shǐ）用一（yī）对正负电压的信号线既发又收，但（dàn）是他需要额外一个信号控制收发转（zhuǎn）换，485总线带有总（zǒng）线特征，可以在两根线与地（dì）线上连接（jiē）多（duō）个设备（bèi），但是收发（fā），片选，仲裁，校验等（děng）等工作（zuò）都需要（yào）你写程序（xù）去协调，工（gōng）作量巨大，现在很少有（yǒu）人用。
SPI:
这是一种用于板上通信的高（gāo）速接口，使用了（le）主从设计（jì），和专（zhuān）门的（de）时钟（zhōng）线，每（měi）个（gè）SPI拥有4个脚（jiǎo）主入从出，主出从入，时钟（zhōng）和地线（xiàn）。主设备负责管理信息，时（shí）钟（zhōng）同步（bù）和所有设（shè）备通信，一（yī）路SPI可以（yǐ）连（lián）接多个设（shè）备，但（dàn）是必（bì）须每个带有片（piàn）选（xuǎn）。因为有时钟（zhōng）线所以很容易做到所有设备的同步通信，由（yóu）于其（qí）稳定性和高速特（tè）性，在（zài）飞控板上用来连接所有传感器与主单片（piàn）机。
I2C:
其实是I平（píng）方（fāng）C，是用于连接（jiē）板上高速设（shè）备的总线。拥有三根信号（hào）线，信（xìn）号（hào），时钟和地线。也是采用主从设计，带有时钟的同步（bù）设计，但是信号线需要承担多个设备输入（rù）输出，有主设备来管理。I2C上所有设备都自带（dài）一个地址，或（huò）叫标签，主设（shè）备用这个地（dì）址来识（shí）别设（shè）备（bèi）。在飞控中用来连接重要性不太（tài）高的众多设备，指（zhǐ）示灯，磁罗盘，空速，超声波（bō），激光测距等等（děng）。居然有厂（chǎng）家（jiā）为了省事用（yòng）这（zhè）个总线连接多个电调，这是（shì）很危险的，因为3-5v电平在长（zhǎng）距离传输中容（róng）易受（shòu）干扰。
CAN:
最（zuì）早（zǎo）为汽车设计的总线接（jiē）口，据说是电流传（chuán）输，所以抗干扰性能超强（qiáng），专（zhuān）门用于大干扰环境设备（bèi）间（jiān）多个远距（jù）离传输（shū）。只有H和L两个信号线，所有设备都连接在上面，总线芯片负责仲（zhòng）裁。这其实是无人机（jī）上设备，尤其是多旋翼电调的最优选择，但是由于（yú）其复杂（zá）性和（hé）接口芯片成本问题（tí），比较少有人用，PIXHAWK飞控（kòng）和（hé）
ESC32电调多年前就已经具备该接（jiē）口，至今（jīn）无人问津。
AD:
模数转换接口，这（zhè）种易（yì）被（bèi）干（gàn）扰的（de）古老还存在，使用方式就是测量电（diàn）压。目前飞控用来（lái）测（cè）量（liàng）电压，电流，这种方式成本较低，在小型无人（rén）机（jī）上（shàng）还可以使用。另外一些距离探测（cè）设备还在用，但是已经基本处于淘汰边缘，效果远远不（bú）如数字设备，不过成本较低，比如空速和（hé）超声（shēng）波。
SDIO:
用（yòng）于（yú）连接SD卡或（huò）TF卡，进行（háng）飞行（háng）数据记录。由（yóu）于TF卡应用普遍，成本较（jiào）低，容量速度（dù）都令人满（mǎn）意，所以渐渐成（chéng）为高级（jí）飞控（kòng）必备设备，用于飞行记录，事故分（fèn）析，故障诊断等（děng）等。
USB:
民用（yòng）总线接口，可以通过HUB连接多个设备,可以说是一（yī）种完美接口。但是（shì）其协议过（guò）于复杂（zá），编程（chéng）工作（zuò）量极大，接口连（lián）接形式容（róng）易（yì）导（dǎo）致问题，必须使用（yòng）专用线材，且不（bú）能超过2米。在飞（fēi）控上主（zhǔ）要用来地面进行调试，读写参数等等地面操作。
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